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素晴らしい！
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最近の四脚ロボット（と六脚ロボット）のアクチュエータ，センサ，制御周りの話がガッツリまとめられているreview論文↓ https://t.co/DILDJN41Pn 脚の構造について言えば，シリアルリンク・パラレルリンクなのか...コンプライアンスの作り方をまとめてくれている．